Un encoder rotativo es un elemento que indica mediante posiciones codificadas su posición. El utilizado en este proyecto es un encoder rotativo con 12 posiciones (cada 30º) e infinito, es decir, que podemos dar vueltas hacia ambos lados sin límite. Cuando pasamos por cada paso se nota un pequeño resalte que indica que se ha llegado a la nueva posición. Estos codificadores constan de dos pines para el pulsador (funciona como un pulsador normal) y tres pines para el codificador. Los tres pines del codificador van conectados uno a masa y los otros dos a las respectivas entradas que designemos en la placa Arduino. Estas dos señales que salen del encoder nos dan un total de 4 combinaciones. 00, 01, 10, y 11. Esto se conoce como 2 bits de código Grey.

Si tratamos a los pines en código binario, las leemos como 00, 01, 10, o 11. La secuencia de las salidas del codificador mientras giramos en sentido de las agujas del reloj es 00, 01, 11, 10. Así que si se tiene una lectura de 01, la siguiente lectura puede ser 00 o 11 dependiendo de la dirección en que se gira. Así que, mediante la adición del valor codificado anteriormente se botiene se obtiene 1 de 8 posibles números (0001, 0010, 0100, 0111, 1000, 1011, 1110 y 1101). Estas cuatro combinaciones 1101, 0100, 0010 y 1011 indican un movimiento horario y 1110, 0111, 0001 y 1000 un movimiento antihorario.